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【自律型ロボット】RoboDesigner【手軽にロボット製作】

43 :25:2006/04/03(月) 23:44:42 ID:816evYVZ
赤外線は距離のほかに白黒を見分けることができますよ。
まず、赤外線センサーは赤外線を出す部分と、赤外線を受信する部分があり、
発信部から出された赤外線がどのように帰ってくるかでロボットの反応を決めることができます。
ですからぶつかる前にストップして方向転換、のほうが赤外線センサーの使い方ですね。
ぶつかってからバックして・・・というのはタッチセンサーのほうです。

例を挙げてみましょうか。

例)ロボットの前輪よりさらに前方にアームを伸ばして下向きに
  赤外線センサーをつける。ロボットは前進をつづけるが、
  ここで前方に床がなくなる状況におかれた場合、(階段とか)
  赤外線センサーが今まで「床から近距離」と知覚していた状態から
  「床から遠距離」になったと知覚し、「進み続けると落っこちる」と
  判断して動きを止める。センサーを増やしてロボットを取り囲むようにすると
  どの方向に進んでも落ちることは無くなる。これはタッチセンサーでも
  できないことは無いが、タッチセンサーであれば常に床に接している必要があり、
  床のでこぼこだけに過敏に反応してしまう恐れがある。
  ハードの調節が必要になってしまうため、ソフト面で調節できる赤外線センサーが
  適任といえると思う。

>>41 これはライントレーサーのことですね。
   具体的に説明しますと、

説明)ロボット前方に赤外線センサーを二つ下向きにつける。
   この際センサーは左右対称に、つまり沿うべきラインを挟む形になる。
   前進する分にはセンサーには反応しないが、カーブではどちらかのセンサーが
   「床の色が変わった」と知覚する。右側のセンサーが知覚したとすれば
   それはラインが右にカーブしていることを示している。
   そこでロボットは左の車輪を速度をあげ、右にカーブする。
   その結果として再び右側のセンサーは「床の色が変わった、すなわち元に戻った」
   と判断し、また直進を続けるようになる。

かなりオーバーな書き方をしてしまいましたが、伝わったでしょうか・・・?

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