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システム同定理論について語ろう

1 :名無しさん@1周年:02/11/27 02:54 ID:kVjR5YIO
ただいま大学でシステム同定の研究をしています。
システム同定って社会に役立ってるんでしょうか?
語りましょう!!

2 :名無しさん@1周年:02/11/27 03:12 ID:kVjR5YIO
どのようなモデルを使用しているんですか?

3 :             :02/11/27 03:18 ID:+pBrnc0t

ぎゃはははは _(__)ノ彡☆ばんばん!
ぎゃはははは _(__)ノ彡☆ばんばん!
ぎゃはははは _(__)ノ彡☆ばんばん!


ぎゃはははは _(__)ノ彡☆ばんばん!
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4 :名無しさん@1周年:02/11/27 15:49 ID:NLHlkoXx
http://www.love-beam.com/i/index.cgi?id=dWNtyhhwxW

5 :名無しさん@1周年:02/11/28 00:10 ID:8SFcWSFf
1と2たのむからIDは換えてくれ・・・.
3が笑ってるじゃん. ( ´Д`)ハ〜〜

6 :名無しさん@1周年:02/11/28 16:03 ID:r1iJrXgA
いやぁ久しぶりに機械板みたら制御系スレある!とか思ったら
ジサクジエンかよ最近多いの?
どうせならドンドン話しを一人で展開してったらオモシロイのになぁ
ま、システム同定理論の話自体は非常に興味があるネタなので
このまま沈めるのももったいないな

ところでモノにもよるだろうけど生データから数式モデルまでもってく時
みんなどうやってるの?手書きボード線図からとかはナイと思うが
MATLAB使ってる?

7 :名無しさん@1周年:02/11/28 17:17 ID:8SFcWSFf
僕もmatlabを使っています。
モデルはウィナー型非線形モデルってやつ使ってます。
部分空間法っていうやつと一緒にです。
他のモデルは使ったことないんですけど。
matlabでデータ行列を処理しています。
比較するときにボード線図使ってますね。
周波数応答は時間応答と同じくらい、比較するとき便利ですね〜。
数式モデルにもって行くときに行列計算が多いいんでmatlabには大助かり。
っていうか,研究用にあったプログラムがそれしか無かったもんで。

8 :名無しさん@1周年:02/11/28 17:44 ID:r1iJrXgA
>7
お、そうですかぁ>MATLAB
データ取るときの試験信号入力って何つかってます?
M系列とかスイープ?
ハンマーとかで叩いてインパルス?なんてことはないんだろうけど

いま気づいたんだが1と2はジサクジエンのQ&Aではなくて
2は"(みなさんは)どのようなモデルを使用しているんですか? "
という話のフリなのでは?
まぁどーでもいいんだけどね

9 :名無しさん@1周年:02/11/28 17:58 ID:8SFcWSFf
>8
そうですね〜。
シミュレーションではMATLABの擬似白色性信号をつかってました。
でも実用的じゃないんで、M系列信号を。
M系列って不思議ですよね。
2変数でいろんな性質を持ってるなんて。
入力信号に白色性の性質があるほうが望ましいらしいんで。

2はみなさんへのフリだと思います。
だといいんですが・・・。

10 :名無しさん@1周年:02/11/28 18:20 ID:/bMx6076


必 死 だ ね




11 :名無しさん@1周年:02/11/28 18:30 ID:r1iJrXgA
M系列って次数(だっけ?)とかどうやってきめんの?
あと方形幅(時間)とか

俺はめんどくさいんで制御帯域内で
ファンクションジェネレータでsin波スイープさせてます。
で入力データと出力データを取ってきてMATLABにつっこんでます。

12 :名無しさん@1周年:02/11/28 19:07 ID:A4VvJghU
M系列ってmatlabでだせなかったけ?

13 :名無しさん@1周年:02/11/29 02:42 ID:l3nx+hYP


お兄さん、もういいんじゃないか? 見てて痛々しい



14 :名無しさん@1周年:02/11/29 02:57 ID:I3ElC7Gb
宿題は自分でやれよ、学生。

15 :名無しさん@1周年:02/12/04 03:11 ID:fuju4IjD
           ζ
           ζ
       / ̄ ̄ ̄ ̄ \
      /          \
     /\    \   / |
     | |    (・)  (・) |
     (6-------◯⌒つ  |   / ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
     |    _|||||||||| < お前,ずばり童貞だろ!!
      \ / \_/ /    \_____________
        \____/
     ______.ノ       (⌒)
    //::::::::|-、 ,-/::::::ノ ~.レ-r┐
   / /:::::::::::|  /:::::ノ__ | .| ト、
   | /:::::::::::::::| 〈 ̄   `-Lλ_レ′
   レ::::::::::::::::::|/::: ̄`ー‐---‐′

16 :名無しさん@1周年:03/01/07 19:43 ID:PjzMQP/k
          ,,..--―-、       / ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ヽ
         /, -----、.ヽ,     /    世界     |
         |  i_,,,,_  __゙l |    |  糞スレ、 発見! |
         ,!、i'゙-‐-: '-、|/   /  _______/
        /'') ..., '‐-‐、.j     ̄ ̄
        / ,‐!::...`'''''''`ノ
      _,,,l ;! ::|ヽ、二 イ
   , -‐'゙゛ i::..  | .ヽ/;ヽj!`‐-、_
   l     ノ::. .:|、 .ヽ,:ヽ|  <゛~ヽ、
  ,:''`` ''"゙.|;;:‐''゙|.ヽ、 ヽ;::|  /  .|゙l
  ,:     ヽ::il;;!  ヽ、ヽ| /   | :|
  i    o゚ :`;''゙     ヽ| /   | .|
  i   ..:::::,:::'::::: .      |゚    |,,;:->、
  `.、__;;/:::::::::: :     |    !''"  |
     i  ::.:::: :       |    |   .|  
     |          |゚   /     |




17 :山崎渉:03/01/11 08:09 ID:C7hmD2Na
(^^)

18 :名無しさん@1周年:03/01/15 22:18 ID:W2cJFH7I
同定ってなんなの?
制御と関係あるの?
大学の講義では聞いたことないような・・・

19 :名無しさん@1周年:03/01/15 22:54 ID:W2cJFH7I
sage

20 :山崎渉:03/01/18 14:07 ID:T8eZO2ir
(^^)

21 :名無しさん@3周年:03/01/25 02:23 ID:TRpyEAm5
>>18
同定とは制御したい対象に対して何らかの入力を与え,それに対する出力を用いて
対象の数学的モデルを決定することです.制御系を構築するためには制御対象が
ある程度わかっていなければならないため,非常に重要です.逆に,同定によって
良いモデルを構築することがさえできれば,その後の制御系の設計が楽になります.
そういう意味でより良い制御系を実現するためには同定がうまくいかないことには
どうしようもありません.しかし,この同定というのは制御系の構築において一番
難しいともいえる分野であり,いろいろな手法が提案されているにもかかわらず,
未だに経験や勘がものをいうような側面が強いのでつ.

22 :名無しさん@3周年:03/01/28 04:29 ID:2Gn/UDow
>>21

>経験や勘がものをいうような側面

具体的にはどんな事ですか?

23 :やまだ・まお:03/01/28 14:57 ID:vb0Z4Gek
お話しが難しくって良くわからないのですが、目下ライノにソリッド
ワークスのデータを読ませるので、STEPやらigesやら大騒ぎ。どちらも
帯に短し、襷にゃ長し、で困り果てています。なにか方法がありましたら
ご教示くださいませませ。

24 :名無しさん@3周年:03/01/29 21:06 ID:xqDsWIrk
>>22
同定入力の選定,入出力データの前処理,モデル次数の決定などかな

25 :22:03/02/01 21:28 ID:CNvuBvPl
>>24
ありがとう。ホントそう思う。
特にモデル次数の決定は、やはり後から決まると思うんですが。
それって、理論も糞もないんですかねー。そこら辺、かなり自身ないんですが、、、

26 :名無しさん@3周年:03/02/01 23:25 ID:ll3qFC4f
同定後、制御設計に進むとおもうんだが
その制御をどの手法を使うかとか
ドウ設計するかとか
実装する際のハード的制約とかで
次数の制限がかかってきたりするんでねぇの?

27 :22:03/02/02 02:42 ID:m6F7Z4/y
>>26
そう。そうなんだけど、次数が違っても何とかなる場合があると思うんです。
同じ挙動に対して、ユーザー自身が、要求どうりの次数で表わす事も
できれば、めんどくさくて「まっ、こんな感じでいいっかな。」って
なって、次数が1増えてたり。(w
だから、次数が違っても挙動が同じなんだからいいかなーと思って。。

まてよ、、、って事は結局、同定って次数なんでも決めちゃえるんだから
制御手法に応じて変えればいいんだね!、、でいいのかな?



28 :名無しさん@3周年:03/02/02 03:24 ID:vYptn504
なんつうかボード線図とかだけみて
フィッティング成功!なんて感じじゃアカンよ
ちゃんと極とか零点を算出したり
プロパーであるべきか否かとか
使う制御手法にのっとったものを算出すべき
理論モデルも立てて比較検討もすべき
ま、トータルで考えなきゃアカンってことだ
制御設計してイマイチうまくいかないなら
また同定作業化に戻っての繰り返し
ま、ガッチガチに固定して適応制御でバーンってやっちゃうってのもあるが

29 :22:03/02/02 08:53 ID:EcUkyb13
ありがとう!すごく勉強になりました!

30 :22:03/02/02 09:18 ID:EcUkyb13
やっぱ気になったんで、連続で書き込みさせていただきます。
少し具体的になっちゃうのは嫌なんだけど、自分が今やってる
同定方法は時間領域で結果がでるんですよ。
で、フィッティング成功!って感じ。
(次数もなんとか決められて、極、零点もわかる。)
これで、時間領域で誤差がなくてもだめなの?

31 :名無しさん@3周年:03/02/02 12:30 ID:RXxZZdp0
僕は同定モデルにウィナー型非線形モデルを使ってます。
みなさんはどのようなモデルを使ってますか?
ちなみに,ウィナー型非線形モデルは動的線形部と静的非線形部に分けて
モデルを組んでいくわけですが・・・・。
動的線形部には部分空間法を使っています。
静的非線形部には最小二乗法を使ってます。
そんでもってフェッテングって感じです。
部分空間法で次数決定の時,特異値分解を行うのですが,
やはり次数決定は評価関数をみて後から決めるって感じです。
フェッテングのときも勾配法を使ってるんですけど,
刻み幅や傾きを自分で決定しなくてはならないんで
経験がものを言うような感じがします.
まだ駆け出しなもんでまちがってたらごめんなさい.



32 :名無しさん@3周年:03/02/05 13:02 ID:1yTY9A6y
>>31
文献は何を読んだ?

33 :名無しさん@3周年:03/02/05 13:15 ID:1yTY9A6y
非線形部分はチェビシェフ多項式?
___________ ___________________
| | | |
--->| 線形系 |---->| static nonlinear |--->
|_________| |__________________|

34 :名無しさん@3周年:03/02/05 13:19 ID:1yTY9A6y
失敗した。もう一回チャレンジ。
   ___________  ___________________
  |     |  |         |
--->| 線形系 |--->| static nonlinear|--->
  |__________|  |__________________|

35 :名無しさん@3周年:03/02/05 13:23 ID:1yTY9A6y
難しい。もう一回チャレンジ。
   ______   __________
  |     |  |         |
−>| 線形系 |−>| static nonlinear|−>
  |_____|  |_________|

36 :名無しさん@3周年:03/02/07 19:13 ID:r2RxCY06
文献はM.Schetzen:The Volterra and Wiener Theories of Nonlinear Systems,Newyork,Wiley (1980)
が基になってます.なかなか難しいです.線形部は部分空間法です.
非線形部を無視できるという公式を使ってます.
便利です.ちなみに非線形近似はチェビシェフ多項式の係数を最小二乗法で近似しています.
    ______   __________
 u |     | y |         | z
−>| 動的線形部 |−>| 静的非線形部  |−>
   |_____|  |_________|

uとzの相関はuとyの相関の定数倍となるわけですね.
便利でしょ.



37 :名無しさん@3周年:03/02/07 19:14 ID:r2RxCY06
失敗しちゃった.ごめ ( ´Д`)


38 :名無しさん@3周年:03/02/10 04:48 ID:wtQy/scg
チェビシェフ多項式って何?
チェビシェフが作ったの?
単なる多項式とどう違うの?

39 :名無しさん@3周年:03/02/10 23:51 ID:BbAUOaJL
同定って難しいでしょ。僕も制御関係の研究してますが同定は研究内容から避けました。
友人の発表を聞いてるとサッパリ?です。

40 :名無しさん@3周年:03/02/13 12:07 ID:2p3ACuNK
>>36
多分ご存知だとは思いますが、線形ダイナミクスを部分空間同定を使い、静的非線形部分をチェビシェフ多項式で最適化フィッティングするっていう文献はすでにいくつかありますよ。たとえば、
Westwick, D. and Verhaegen, M. Identifying MIMO Wiener systems using Subspace Model Identification Methods Signal Processing 52:235-258, 1996
とか。入力側に静的非線形部分をもつHammerstein systemsについても文献がありますね。


41 :名無しさん@3周年:03/02/13 12:10 ID:2p3ACuNK
そして、その結果は静的非線形部分をもつ閉ループ系の同定にも拡張されてますね。

42 :名無しさん@3周年:03/02/13 12:13 ID:2p3ACuNK
>>39
おかげで国内じゃロバスト制御の研究者がたくさんいて、めちゃめちゃレベルが高いね。


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44 :名無しさん@3周年:03/02/13 23:01 ID:hkJL3Y1G
>>40
その文献僕も読みました。
っいってもあんまり理解してないかも・・・・。
部分空間法は結局空間論になってしまって写像やらなんやらで
イメージがつかめにくいですね。
結構ブラックボックス的使ってるかも。
皆さんはそういうの多くないですか?
理論とかめんどいんで適当にtoolboxつかっときゃいいやなんてね。
そうでない人すいません。

45 :名無しさん@3周年:03/02/14 02:14 ID:7pcHPuIx
システム同定の教科書ってみんなどんなの読んでるんですか?

46 :名無しさん@3周年:03/02/14 11:12 ID:R9ljJOMe
>>44
部分空間法は相関法の一手法です。結局はハンケル行列で記述された入出力データに関するレグレッションモデルについて最小2乗推定を施していると解釈できます。その推定値を処理してモデルを得るって感じです。

>結構ブラックボックス的使ってるかも。
システム同定は通常ブラックボックス同定のことじゃないのですか?

>>45
とりあえずLjungなどを。日本語では片山先生の本とか。企業の方なら、Matlabのシステム同定Toolboxのマニュアルでいいんじゃないでしょうか?


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48 :45:03/02/14 18:16 ID:a3vEXcs1
>>46
ありがとうございます。
頑張ってLjung読むことにします。

49 :44:03/02/20 02:15 ID:s8457/KU
>>46
アドバイスありがとうございます。
確かにシステム同定自体ブラックボックスの中身をあてるようなものですね。
納得。
ところで、SVDとか理論を理解した上でコマンド使ってます?
SVDってコマンド入れたら特異値がでて、
次数が決定できるんですけど。
僕は理論を理解せずにコマンドを使用している学生です。
これでいいんでしょうか?

50 :45:03/02/20 04:21 ID:3NMKQHE5
>>49
一応理解くらいはしておいた方が良いと思われます.
部分空間法による同定ならば,
足立修一先生のMATLABによる制御のためのシステム同定あたりを読めば
すぐに理解できると思います.

51 :45:03/02/20 13:08 ID:ctmMba7R
>>49
足立修一先生のMATLABによる制御のためのシステム同定読みました。
初心者にはかなり分かりやすかったです。
頑張って理解したいと思います。
あの本でARXモデル出てきますよね。
ARXモデルと部分空間法はやっぱりARXモデルの方がメジャーですよね。
同じく足立修一さんのユーザーのためのシステム同定理論って本がわかりやすいですね。
特にM系列の実際の作り方なんか出てたりして。
実験するときはこれを参考にして入力信号を作ってたりしてます。




52 :名無しさん@3周年:03/02/21 16:25 ID:rBehl71L
>>51
>ARXモデルと部分空間法はやっぱりARXモデルの方がメジャーですよね。

同定法はメジャーとかよく知られているとかで決めるのではありません。個々の同定実験の前提条件(何が既知で何が未知か?操作可能な入力なのか?励起信号のPE条件は?モデル構造は?多入出力か?モデルの次数は?プロセス雑音?観測雑音?両方?等)によって決めます。

日本語の教科書で、部分空間同定法について、詳しい記述のある本は、私の知る限り存在しません。




53 :52:03/02/21 16:30 ID:rBehl71L
>>52>>46は同一人です。

54 :44:03/02/21 21:03 ID:QRDwSNHX
>>46及び>>52さんアドバイスありがとうございました。
同定って設定するパラメータが多いから大変ですね。
自分は軽率な発言をしていました。
まだまだ勉強不足でした。
がんばって精進します。
真剣に答えてくれてありがとうございました。

55 :名無しさん@3周年:03/02/21 21:32 ID:aRNsGjrl

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56 :52:03/02/22 01:25 ID:fM4EccCn
>>54
どういたしまして。日本では、ロバスト制御理論やロボティックスの研究は
非常に盛んで、世界的に見ても非常に強い研究分野です。ところが、それら
と比較すると、システム同定に携わる研究者の数があまり多くありません。
しかし、そのことは逆に捕らえると、システム同定の分野は日本においてた
くさんチャンスが巡ってくるとも考えられます。是非頑張ってください。

57 :52:03/02/22 01:27 ID:fM4EccCn
しまった、あげよう。

58 :44:03/02/25 13:50 ID:kiaUdEtp
若い人はこの手の同定の研究をほとんどしてないそうで。
同定の話でこんなに盛り上がれるなんて嬉しいです。
ところで、システム同定って工学部で研究するもんなんですかね?
ちなみに僕は工学部の機械で制御工学専攻です。
理学部でも研究してるってのを聞いたことがあるんですけど。
数学モデルだからシステム同定って結局数学科の科目になるのかな?

59 :52:03/02/26 11:36 ID:AxIzT/nE
>>58
もちろん実用のために研究しているので工学部で研究しても何ら不思議ではあ
りません。また、システム同定論の研究には、測度や確率、確率過程、漸近理
論等の高度な数学を必要とするので、数学をバックグラウンドにもつ研究者も
研究に携わっているようです。SICEの会長が仰られた「自然科学をベースとす
る機械、化学、電気、土木等の縦割り型の研究に対して、純粋な理論体系と抽
象性をもつ制御工学はそれらを繋ぐ横断的な研究分野である」というお言葉
は、システム同定にも当てはまります。

60 :44:03/02/26 18:31 ID:XSqbjRLo
SICEの会長がそんなことを言ってたなんて・・・。
確かに当てはまりますね。
システム同定って確率が重要ですよね。
難しいから若い人が少ないのも無理がない気がします。
確率の授業は同定の研究が決まるまで避けていた授業だったんで。
苦労しました(現在も苦労してます)。
がんばって勉強します。


61 :名無しさん@3周年:03/03/10 19:05 ID:s3cBt7Rg
       ____                ζ
      /∵∴∵∴\           / ̄ ̄ ̄ ̄\
     /∵∴∵∴∵∴\        /         \               ___
    /∵∴∴,(・)(・)∴|        /\   ⌒  ⌒  |         /     \
    |∵∵/   ○ \|        |||||||   (・)  (・) |        /   ∧ ∧ \
    |∵ /  三 | 三 |        (6-------◯⌒つ |        |     ・ ・   |
    |∵ |   __|__  |        |    _||||||||| |         |     )●(  |
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       \____/ ビシッ        \____/ ビシッ        \____/ビシッ
      _/  ⌒ヽ (⌒)        _/  ⌒ヽ (⌒)         _/  ⌒ヽ (⌒)
    ⊂二 /    へ  ノ ~.レ-r┐   ⊂二 /    へ  ノ ~.レ-r┐  ⊂二 /    へ  ノ ~.レ-r┐
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 ヽ <  | |           ヽ <  | |            ヽ <  | |
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   ノ  )  ̄ ̄ ヽ (          ノ  )  ̄ ̄ ヽ (          ノ  )  ̄ ̄ ヽ (
  (_/     ⊂ノ         (_/     ⊂ノ         (_/     ⊂ノ

62 :名無しさん@3周年:03/03/11 18:27 ID:PyeB18Qh
システム同定を修論で使う予定の一学生です。
いったい何から勉強したらいいんですかね〜。
おせ〜〜て。

63 :名無しさん@3周年:03/03/11 21:15 ID:o256ybD4
確率かな?あとでやっときゃよかったとか思うはず

64 :名無しさん@3周年:03/03/15 18:56 ID:3LecvUVF
制御工学・・・。
とりあえず勉強しとけ!


65 :名無しさん@3周年:03/03/18 22:20 ID:uapKuZaT
線形代数学です・・・。
基礎の基礎ですけど

66 :名無しさん@3周年:03/03/31 00:32 ID:yP84VO5l
同定って具体的にどんな機械に応用されてるんですか?
就職活動で聞かれました・・・。
答えられませんでした。

67 :霜月:03/04/05 01:52 ID:XNlAtRnX
はじめまして.
システム同定について勉強している学生です.
ここ数日”PE性”という言葉に悩まされつづけています.
最小2乗法を用いた同定についての勉強をしてこの言葉が出てきました.
どうも同定するために入力信号が満たさなければならない条件のようなのですが,
なぜこれが必要なのかがいまいちよく分かりません.
おそらく
 
 <正規方程式>
   R(N)θ(N)=f(N)
 ※『MATLABによる制御のためのシステム同定』より
   θ:求めたいパラメータ

の中のR(N)の逆行列を得るために必要なんだろう,というのが僕の理解です.
現在,何冊かの文献を見つつこれを数学的に証明しようとしているのですが,
解決できていません.
この問題を理解するにはどの文献を見ればよいのでしょうか?
質問の意味が分かりづらかったらすいません.
よろしくお願いします.

68 :名無しさん@3周年:03/04/05 11:10 ID:0+DT+Jv2
>>67
「ユーザーのためのシステム同定理論」:足立修一
は読まれましたでしょうか?
私も現在システム同定を勉強している最中なので詳しくは
読んでいませんが、PE性入力信号について書かれてありました。


69 :名無しさん@3周年:03/04/05 11:27 ID:XgKqT5br
方程式の解と同じだよ,中学生の数学レベルな話だ
わからんパラメータの個数ぶんの方程式の本数が必要

つまり入力信号は
求めたいパラメータの個数ぶんの周波数特性をもってればいい
単純な話だ

70 :霜月:03/04/05 16:18 ID:Q93/0U1m
>>68
同じくシステム同定を勉強している人の存在は心強いです.
まわりでは誰も勉強していないので.

「ユーザーのためのシステム同定理論」:足立修一
は手元にあるのですが,PE性についてはちょっと難しかった気がします.
あくまでも僕にとってはですが.
現在は
  「システム同定入門」:片山 徹
を中心に勉強しています.

>>69
”わからんパラメータの個数ぶんの方程式の本数が必要”
というのは正規方程式のことですよね.
そこまでは分かるのですが,そのことと
”入力信号は求めたいパラメータの個数ぶんの周波数特性をもってればいい”
ということのつながりがいまいちピンと来ないんです.
これについて詳しく書いてある文献ってないものでしょうか?


71 :名無しさん@3周年:03/04/06 01:02 ID:Hlklhh3D
やはり、はじめの一歩は
「ユーザーのためのシステム同定理論」:足立修一 ですか〜。
僕もそうでした。
今はぼろぼろになるまで読みました。
二年間なんとなく同定を勉強して、
再びこの本をみたらもっとわかるようになってました。
やっぱり経験が必要だと感じました。
早速ですが、>70さん。
僕の見解はこうです。
間違っていたらすいません。
「ユーザーのためのシステム同定理論」:足立修一の61ページを見てください。
定義3.1をみてください。
Φuが入力の周波数領域での信号なんですよね。
 わからんパラメータの個数ぶんの方程式の本数が必要
=周波数領域でも個数ぶんの方程式の本数が必要
 (でないと定義3.1の枠で囲まれた一番下の Mn(exp(jω))=0
    が言えないんじゃないですかね。)
だから、結論としては、
入力信号は求めたいパラメータの個数ぶんの周波数特性をもってればいい。
(でないと個数分の方程式が立てられない)
ってことになるんですかね。
紛わし説明ですいません。
間違っていたらご指摘お願いします。
「ユーザーのためのシステム同定理論」:のPE性信号の証明は
信号処理をよ〜〜く勉強してみたらいっそうわかるかもしれませんね。


72 :aa:03/04/06 01:02 ID:10jO3Kw1
http://www5b.biglobe.ne.jp/~ryo-kyo/osu.html

http://my.vector.co.jp/servlet/System.FileDownload/download/ftp/0/279026/pack/win95/game/table/pachinko/sikisai.lzh

73 :名無しさん@3周年:03/04/06 12:25 ID:31hk1iaU
ま,実際同定実験すればわかるよ
だって或る周波数のsin波入れて
或る周波数の振幅と位相がずれたsin波が出てくるわけでしょ?
でボード線図では1点しか決まらない
で伝達方程式なモデルが1次だと傾き20dB/decで一本ひける
2次だともう1点必要だなぁとか

俺も上であげられてる本は読んだねぇ
片山先生のはボロボロになって
足立先生のは付箋がイパーイになってるな
同定専門にはやってないんだけどね,知らないと話にならないしな
やっぱ同定は基本

74 :霜月:03/04/07 00:20 ID:Nhyxdswd
貴重なご意見ありがとうございます.
もう一度文献を読み直してよく考えてみます.

75 :名無しさん@3周年:03/04/09 12:02 ID:y+gCh3GF
>>67
時系列データ,周波数領域でのサンプリングに関わらず,
「R(N)の逆行列を得るために必要なんだろう」
という理解で十分です。このことが,「すべてのモードを励起する」ということに
対応します.

76 :霜月:03/04/12 18:40 ID:C3bulwDm
>>75
ご意見ありがとうございます.
僕は人より理解が遅いので何回か読み返さないと理解できないんですが,以前に比べて少しずつですが分かってきた気がします.
・・・あくまでも気がするだけですが.



77 :山崎渉:03/04/17 08:58 ID:TD8w3T+L
(^^)

78 :名無しさん@3周年:03/04/17 18:31 ID:acB2V5vO
今、連続時間の研究をしています。
離散時間の理論と比べて大きく違うところはどこですか?

79 :山崎渉:03/04/20 03:59 ID:NZVEJMjC
   ∧_∧
  (  ^^ )< ぬるぽ(^^)

80 :名無しさん@3周年:03/05/16 15:45 ID:4ebwX6dr
あがれ〜〜

81 :じゅん:03/05/27 22:08 ID:wyhWNAGJ
私もシステム同定研究をしています。わからないことばかりで大苦戦・・・今相関法の
勉強をしていますが、相関関数とかスペクトル密度がでてきたらさっぱりです。
足立修一先生に教わりたい気持ちでいっぱいです。

82 :名無しさん@3周年:03/05/27 23:00 ID:zG9d3EOw
ラウスの安定判別法でk行の要素がすべて0になった場合、
k−1行から補助多項式をつくり、それを微分してk行の要素に置き換えて
計算を続けますが、何故そのようにできるのか分かりません。
誰か教えて下さい。
もしくはその証明が載ってる本とか教えて下さい。
お願いします!


83 :名無しさん@3周年:03/05/27 23:01 ID:Je37mF0w
◆お○ん○が見れる◆
http://bbs.1oku.com/bbs/bbs.phtml?id=yasuko

84 :山崎渉:03/05/28 14:20 ID:jJ5vscyk
     ∧_∧
ピュ.ー (  ^^ ) <これからも僕を応援して下さいね(^^)。
  =〔~∪ ̄ ̄〕
  = ◎――◎                      山崎渉

85 :じゅん:03/06/08 17:24 ID:nSRmRlqa
相関法を用いた周波数応答法というものは雑音混入していても
雑音の影響を少なくできるというものですよね。 相関法そのもの
はどういう場合に用いられるのでしょううか?


86 ::03/06/10 17:40 ID:EIY3oea4
足立修一先生のMATLABによる制御のためのシステム同定
のP85のth0=poly2th(A,B,C);の意味のわかる方教えてください。
P85、86のプログラムをそのまま書いても図5.7が得られません・・
お願いします。

87 :名無しさん@3周年:03/06/14 10:48 ID:Gaiy0jrC
>>86
手もとにその本がない上、私自身読んでも分からなかったのですが、
調べた結果を張っておきます。
既に知っておられるのでしたらすいません。
//shakosv.sk.tsukuba.ac.jp/jdoc/MATLAB5/jhelp/toolbox/ident/poly2th.html

88 :名無しさん@3周年:03/06/14 10:51 ID:Af2rm/MX
●●●マスコミの 「盗聴/盗撮」 は許されるの?その9●●●
http://natto.2ch.net/mass/kako/1016/10165/1016527634.html

540 名前: 投稿日: 02/04/08 20:51 ID:IogY8uxo
>>537
>同じ時間に同じ放送を聴くか見て、ほのめかされたと感じる人は日本に数多く
>いそうだな。
理由は簡単。たくさんの人の盗聴ネタが入っているからだよ。たくさんの人の盗聴ネタの
平均値を使うこともあるだろうね。盗聴に頼った創造しかできない糞制作者がたくさん
いるんだよ。
【おまけ】朝の連続盗聴/盗用小説「ちゅらさん」のライターが、無効だクニ子賞とかを
 もらったそうだ。あれは、俺と沖縄の知り合いとの電話を盗聴して作ったドラマだ。
 呆れた。セリフは創造だと認めるが、俺の電話盗聴なくして、あのドラマは作れない。

89 ::03/06/16 18:50 ID:TN/GTD+6
>>名無しさん
わざわざありがとうございます。解決しました。
使っていたMATLABにはSystem Identification toolboxがはいってません
でした。古いMATLABインストールしました。


90 ::03/06/24 20:07 ID:Mbn1sLSp
白色化フィルタの次数の決定法に関する情報がほしいのですが
何かお勧めの文献などありましたら教えてください。

91 :名無しさん@3周年:03/07/14 12:35 ID:eSIKVwSj
ラゲールフィルタをつかっています。
これってどうやって定数の値決めるのですか?
目安だけでもわかれば楽なんですけど。


92 :山崎 渉:03/07/15 12:40 ID:RDs8FXK6

 __∧_∧_
 |(  ^^ )| <寝るぽ(^^)
 |\⌒⌒⌒\
 \ |⌒⌒⌒~|         山崎渉
   ~ ̄ ̄ ̄ ̄

93 :名無しさん@3周年:03/08/28 15:30 ID:YMabE7uM
age

94 :プラス:03/09/22 13:58 ID:BtaSTsJy
RC回路の伝達関数をシステム同定によって求めようとしています。
System Identification Toolboxを使って入出力データから推定しよう
としています。入出力データはLabVIEWで測定しています。
その際入力は白色雑音を用いていますがうまくいきません。入力には
どのような信号を用いたらよいのでしょうか? 

95 :名無しさん@3周年:03/09/22 16:01 ID:8xqrw2uq
サンプリングTimeの設定は色々変えてみたと思うとして、
測定回路とLabVIEWのパッケージ入力部のインピーダンスは白色雑音の周波数帯で整合とれてるのか?
白色雑音自体のfはいろいろ変えてみたのかな?

96 :名無しさん@3周年:03/09/22 16:06 ID:N6x0VMP9
簡単なステップ応答でシステムの次数、帯域などあたりをつけてから
擬似白色ノイズの設計をしたことがあります。

97 :プラス:03/09/22 20:33 ID:BtaSTsJy
名無しさんありがとうございます。 サンプリング時間はかえてます。白色雑音
を入力させても同定できますよね?  白色雑音のf(周波数)ってかえられんですか?
RCの次数、帯域は分かっています。白色雑音の周波数帯ってあるんですか?
今足立先生のMatlabによる制御のためのシステム同定の14ページをみながらやってます。


98 :名無しさん@3周年:03/09/22 21:16 ID:N6x0VMP9
完全な白色雑音はつくることができません。エネルギーが無限大になります。
どこかの帯域で妥協して、擬似的な白色雑音をつくることになります。
システムとして意味がある帯域が入力として必要です。システムが応答
しない周波数は意味がないからです。足立先生の本に書いてあります。

99 :名無しさん@3周年:03/09/22 21:18 ID:grgXba+F
童貞が同定を語ってるw

100 :プラス:03/09/22 21:30 ID:BtaSTsJy
ありがとうざいます。やってみます。  

101 :名無しさん@3周年:03/09/26 21:37 ID:J33G/ZQB
連続時間ってどれくらいのサンプリングタイムで同定したらいいですかね?
誰か教えてください.

102 :名無しさん@3周年:03/10/02 00:07 ID:8WE5D44W
離散時間システム同定と比べて連続時間同定の利点は何ですか。サンプル周期を十分小さくとれば、離散時間モデルで十分だと思うのですが。

103 :名無しさん@3周年:03/10/04 01:31 ID:t3JkMJsh
連続時間の利点?
ないよ

104 :プラス:03/10/09 14:59 ID:303so2V1
モータを同定しようとしてます。入力には白色雑音を用いたんですが失敗して
しまいました。わかりません・・・ モータの周波数帯は0.1[rad/s]〜100[rad/s]
です。一般的には入力はどんな信号を用いたらよいのでしょうか? 白色雑音では
無理なんでしょうか?

105 :プラス:03/10/09 15:00 ID:303so2V1
ちなみに入力はトルクで、出力はエンコーダんの位置角度です。



106 :名無しさん@3周年:03/10/09 20:22 ID:DSt11NNI
(離散時間)白色雑音でよいと思います.駄目な原因は
入出力のサンプリング周期が不適切なのではないでしょうか。



107 :プラス:03/10/10 14:02 ID:7IvKykQq
ありがとうございます。 サンプリング周期をかえてやってみます。 



108 :プラス:03/10/13 19:28 ID:ctE0U5Eb
成功しました。 サンプリング周期が大きすぎたみたいです。
サンプリング周期を大きくすれば良いとゆことはシステム同定では
やはり言えませんね。
アドバイスありがとうございます!!!

109 :名無しさん@3周年:03/10/15 15:42 ID:A7p2Dc1a
システム童貞

110 :名無しさん@3周年:03/10/19 00:20 ID:6pMpxuoe
倒立振子の振り子棒の角度を同定しようと思います。うまくいくんですかね。
誰かやった人教えてください。
非線形性はかなり強いと思うんですが・・・

111 :プラス:03/10/21 15:05 ID:ZpC9eqeN
モータのシステム同定においてMatlabのsystem identifiction toolbox
をつかっていますが、presentのコマンドで得られる推定結果は離散時間であらわ
れますが、それをz変換して伝達関数のsを使った形に直すと周波数応答の形がかわり
ますが、理由のわかる方いますか? 


112 :名無しさん@3周年:03/10/31 08:55 ID:vJy77R4p
プラスさんは宮廷?

113 :プラス:03/11/04 20:50 ID:W4vXElOH
宮廷?とは?





114 :名無しさん@3周年:03/11/09 22:57 ID:UrW6aV/o
旧帝国大学のことじゃないです?

115 :名無しさん@3周年:03/11/10 18:20 ID:LQ3DXLK0
>>111
離散化するときサンプリング定理は満たしてますか?
d2cで双一次変換使ってみましたか?

d2cは普通,0次ホールドでやるから位相特性が相当変わるよ.

116 : :03/11/10 18:39 ID:7p1Q/KK7
セーラー服が・・・
http://www.pinkschool.com/

117 :プラス:03/11/11 17:06 ID:5uoWW6gH
旧帝大ではありませんよ。 双一次変換はつかってます。サンプリング周期の変化に
よって推定値が変化するのは当然なんですね。のでシステム同定というものは実際にパラメータ
推定するのは難しいようですね。今は制御と統合するという方向で研究を進めています。

118 :114:03/11/15 01:23 ID:Wp1dPSvQ
そうでつか・・・・
すいませんでした。


119 :たま:03/11/22 20:53 ID:VZ34L6nR
柔軟はりのシステム同定試みた方いませんか?
入力はモータのトルクで出力ははり先端の加速度
として同定しようとしてるんですが・・・
詳しい方いませんか?文献もほとんどありません。

120 :名無しさん@3周年:03/12/16 17:47 ID:iIFNiT0a
だれかハンマーシュタインモデルについて
詳しくおしえてください。

121 :名無しさん@3周年:03/12/20 14:28 ID:Iba5hLvb
なぜ同定にハンマーが出てくるの?

122 :マイナス:04/01/08 23:28 ID:UCWBFMJF
だから、宮廷とは何?






123 :名無しさん@3周年:04/01/09 01:57 ID:2yKlkc61
宮殿のこと

124 :名無しさん@3周年:04/01/13 00:22 ID:JCUWgQJR
連続時間同定の利点あります?
連続時間同定より「離散時間同定→連続化」の方がうまくいくと思う。

125 :名無しさん@3周年:04/02/04 00:15 ID:qDkzhAoV
だれか振り子の同定したひといませんか?
今、振り子台車の棒の振れ角を同定しているんですけど、
うまくいきません。
動作点周りだったらそんなに非線形性がでないんですけど、
80°ぐらいまでいくとちょっと無理かなって感じします。
誰かやったひといたら教えてください。


126 :名無しさん@3周年:04/03/12 21:47 ID:ewCNFjXq
非線形同定しないと

127 :名無しさん@3周年:04/04/23 00:26 ID:yUqgeVBZ
マニピュレータのパラメータ同定をおこなった方いませんか?
逐次同定で最小二乗法つかってやっているのですがうまくいきません.
同定入力はどんな信号使えばいいんでしょう.
誰かやったことがある方がいましたら教えてください.


128 :名無しさん@3周年:04/06/27 23:07 ID:AaEP8hXS
非線形の同定(倒立振り子)を検討中です。
このレスで取り上げられてたんで・・・・。
何かいい方法はありませんか?(モデル、同定法、妥当性)

129 :名無しさん@3周年:04/10/27 20:12:25 ID:UKLrDGd/
カオティックな振る舞いも同定できるの?
だったらすげーじゃん

130 :名無しさん@3周年:04/11/16 19:23:32 ID:BGLrQdtH
>129
不安定なシステムとしてモデル化して、
パラメータあわせして、過渡応答の波形が一致すればいいんでねーの?

131 :名無しさん@3周年:2005/05/03(火) 18:07:28 ID:Wp7j67VY
卒論でシステム同定について勉強してるんですが、
システム同定には最小二乗法、周波数応答法、過渡応答法、相関法、最尤推定法
などがあるみたいですが、時間領域と周波数領域で手法は違うのでしょうか?
低レベルな質問ですいません。

132 :阿波座:2005/07/19(火) 21:53:54 ID:Y44vsWZH
ARMAXモデルを用いたシステム同定について質問させてください.
ある入出力から得られた係数を用いて他の入力信号を出力信号に変換したのですが,
波形自体は正しいものの振幅が非常に小さくなってしまいました.
振幅が変わってしまう要因は何なのでしょうか?
また,振幅を合わせる手法はどのようなものなのでしょうか?
よろしくお願いします.

133 :名無しさん@3周年:2005/07/22(金) 17:34:30 ID:El2wRvJN
摩擦を考慮した同定の研究を行っているのですが,ウィーナーモデルで動的線形部と静的非線形部に分けて
それぞれ同定しようと考えています.しかし,動的線形部にARXモデルを適用しようとしてもシステムの間の自己相関関数
(相互相関関数は定理からスカラー倍で求まる.)の値をどのように求めればよいのか分かりません.
むしろ部分空間法ですれば簡単なのでしょうか?分かる方は教えてください.

134 :名無しさん@3周年:2005/07/28(木) 23:41:31 ID:gJ1BS3kE
age

135 :名無しさん@3周年:2005/09/23(金) 03:01:35 ID:f5kG9LWy
このスレ感動した。

136 :名無しさん@3周年:2005/11/07(月) 01:55:15 ID:pjrHpOlt
忘却係数って幾つにするか難しいね。
対象に合わせて試行錯誤するのも矛盾してる気がするし

137 :名無しさん@3周年:2006/07/27(木) 18:44:33 ID:4kz9N2tt
感動した!!!


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