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制御プログラム\

1 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/02 22:31 ID:XXE8inJy
関連リンク
【制御】メカトロニクス【FA・ロボット】
http://science2.2ch.net/test/read.cgi/denki/1072951166/l50
アセンブラ☆with C
http://science2.2ch.net/test/read.cgi/denki/1072675685/l50
◆ハードウェアとソフトウェアの.はざま◆
http://science2.2ch.net/test/read.cgi/denki/1072495340/l50
アセンブラ…
http://pc2.2ch.net/test/read.cgi/tech/1060928704/l50
制御系なら俺に聞いてもいいぞ(4)
http://pc2.2ch.net/test/read.cgi/tech/1068869894/

2 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/02 23:32 ID:wxfbYgEL
で、どんな内容のスレにしたいわけ?

3 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/03 00:29 ID:YTRghyet
いきなりDSPの話とか(懐かしいか?)

4 :1です:04/01/03 01:06 ID:Atk6P8PO
制御プログラムといっても、あまりに膨大なので、まずは、分けずにきたんなく話して欲しいなと・・・。
そこから、新たなソフトウェア系スレが派生してゆけばよいんじゃないかと。

5 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 09:23 ID:pnQ//y+j
自動車のエンジン制御カキカキしてるのだが、
質問があれば、わかる範囲で答えるよ!プリーズ(・∀・)!!

6 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/03 09:41 ID:xAmjLZ4v
安全性にはどれくらい気を使ってるんですか?
というか、安全なものを作れるようなプログラミング方法きぼんぬ

あとやっぱハード屋と喧嘩してます?

7 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 11:26 ID:pnQ//y+j
>安全性にはどれくらい気を使ってるんですか?

うん、自動車ではプログラミング・エラーで簡単に人が殺せますので、
各サプライヤーは非常に気を使っています。
安全性も、完全性レベルという呼び名で、製品毎に
5段階(制御不能、制御困難、機能衰弱、機能混乱、不快のみ)に場合分けして管理しようとしてます。
今までのソフトウェア製作は、クリティカル分野と非クリティカル分野しか場合分けが
なかったのですが、クリティカル分野も細かくレベル分けしようとするのが世界的な流れみたいです。

>というか、安全なものを作れるようなプログラミング方法きぼんぬ

C言語については、自動車用のコーディング基準が決まろうとしてます。
MISRA-Cといいます。
でも、これら製造スタイル基準は、バグの総量のなかで25%ぐらい。
60%のバグは、要求定義・設計段階で混入するので、どのようなプロセスで
レビュー・ウォークスルー・インスペクションを行うかは各社のノウハウですね。

>あとやっぱハード屋と喧嘩してます?
このごろのハード屋はCAD結線屋に落ちぶれているのでヘタレですね。
自動車では、ハード(CPU・ASIC)は一円でも安いものを使おうとするので、
必然的にハード屋のスキル向上に結びつかないのが悩みの種です。
なので、設計段階のハード/ソフトのパーティショニング、見積もり工数のマッピング、
果ては、ハードのデバッグまで、ソフト屋がイニシアティブをとらねばならんのが情けない。

8 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/03 12:55 ID:PnIvEyVG
>>5
太古車にのっているんだけど、せめてアクセル開度と吸気温度・外気温度で
点火時期をマップで制御したいと思っていますが、プログラム自体よりも、
センサ関係やデスビとかのどこをどうすりゃいいのかわからないので、もしも何かご存知なら
教えてくださいです。
ファーム屋なんですが、ハードの設計は全然ダメなんですわ・・・。

9 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 13:12 ID:pnQ//y+j
>>8
絶版なってるようだけど、昔の車をイタズラするにはこれがお勧め(・∀・)イイ!!
http://www.cqpub.co.jp/hanbai/books/30/30661.htm
図書館で探してチョ

10 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/03 13:37 ID:CwoBWnhe
>>7
市販のCPUやASICの信頼性は相当低いと思いますが、ハードエラーの検出と
リカバリはどうやってるんですか?


11 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 15:40 ID:i5SsXGC3
>>10
>市販のCPUやASICの信頼性は相当低いと思いますが、

そうなんですが、温度許容範囲がJ仕様といって-40〜+125℃までの選別品を
主に使っています。しかしながら、機能的には市販品と大差ないです。
また、メモリーにECCやSEC-DEC誤り訂正が入るのは、次世代SHやPowerPCからです。
自動車分野では、CPUの冗長度を増やして信頼性を上げる手法はあまり用いられません。
なぜなら、コスト高になるからです。
その代わり、フォール・バック(縮退運転)という概念を持ち込みます。
これは、リンプ・フォーム運転(よたよた運転)といって、CPUやセンサ・アクチュエータに
ダメージを受けた場合、高速道ならば最寄のサービスエリアまで、一般道ならばディーラまで
よたよた運転でも到達できる限定された機能性をバックアップICにより与えようとするものです。


12 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/03 16:25 ID:HNDSEixT
自動車の中はノイズだらけだと思うんですけど、
そこら辺の対策はどうされてますか?

13 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 17:02 ID:i5SsXGC3
>自動車の中はノイズだらけだと思うんですけど、

そうですね。高圧の点火ハイテンションコードとか、アクチュエータコイルの逆起電力
ノイズが癌ですね。(そういう意味でアーシングが効くのかも?)
センサ系で、ノイズレベルが気がかりな配線配置ではシールド線で守ってます。
それでも飛び込むノイズは、ソフト的なディジタル・フィルタを実装します。
また、対抗センサ情報診断という機能も持っていまして…
例えば、アイドルSWオフかつスロットル開度センサ開きで、空気流量センサ出力が低いならば、
空気流量センサNGで情報マスク…
空気流量センサ出力大で運転時間が長いにも関わらず、水温低いなら水温センサNGで切り離し等…
これらの診断情報はタイムスタンプ付きで記憶されていまして、ディーラのツールで監査することができます。

それから、CPUのタイマ機能の中にもプログラマブル・デグリッジ機能
(ワンショット入力以降は一定時間入力を排除)をもつ石が増えてきつつあるのもうれしいです。

車内LANでは、物理層は作動伝送、データリンク層以上はCRC付加カプセル化が基本です。

14 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 17:25 ID:i5SsXGC3
すいません誤記です。
×車内LANでは、物理層は作動伝送
○車内LANでは、物理層は差動伝送

現在、車の中は3種類のLANが走っています。
情報系(オーディオ・ナビ・携帯電話)
パワートレイン系(エンジン・オートマ・アンチスキッド・インパネ・防盗)
電装系(ランプ・ドア・シート位置)

この内、高信頼性が要求されるパワートレイン系以上が差動です。
また、将来的には、ステアリング・バイ・ワイヤやブレーキ・バイ・ワイヤ(電線で操舵・ブレーキ)が
入ってくるとパワートレイン系LANが時分割多重化(携帯電話と同じ)される予定もあります。

15 :12:04/01/03 18:25 ID:HNDSEixT
>>14
自動車の中って大変なことになってるんですね。

16 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 18:27 ID:i5SsXGC3
>>15
んだぁ。
素人にはお勧めできない(;´Д`)ハァハァ

17 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/03 19:20 ID:PnIvEyVG
>>9
をを。サンクスコ。
元のサイトは見ていたけど、30年前の車に適用できるかどうか、
てな感じにおもっていたです。
まじめに勉強してみようと思います。
どもども。ありがとうでした。

18 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/03 20:48 ID:f8OkkouM
エンジン制御ソフトで一番のポイントはどの辺なんでしょうか?
やはり>7安全性なんでしょうか?

難しいところはどの辺ですか?
最近は車に限らず、何でも通信しまくりなので
その辺なんでしょうか?

19 :ラスト・アセンブラマ:04/01/03 21:47 ID:7WgNs8PE
>エンジン制御ソフトで一番のポイントはどの辺なんでしょうか?
いかに、希薄な燃料で燃やして燃費や排ガス規制をクリアするかですね。
直噴や可変バルブタイミング機構はそのために進化しているといっていいです。
動力を伝える機構(オートマ・CVT・自動クラッチ)なども燃費を抑えかつ走行フィーリング
を向上させるために進化し続けています。
究極の姿は、HEV(エンジンを単なるエネルギ・リアクタとして使う)や燃料電池車でしょう。

>難しいところはどの辺ですか?
内燃機関としての難しさは昔からですが、プラス自己診断の難しさというのもあります。
北米では、車検がないので、排ガス悪化を伴うシステム劣化要因を感知すると
警告ランプを点灯して運転者に警告する義務があります。(日本でもこうなります)
この自己診断が難しい!触媒劣化、排ガスセンサ異常、気筒失火、果ては、燃料タンクの
気密不足による炭化水素漏れ、エバポレータ(ガス吸着気)のオーバフローまで判定せねばなりません。
もろ、複雑な状態遷移ソフトです。デバッグに困る困る。カバレッジ通すのが至難の業(;´Д`)ハァハァ

>最近は車に限らず、何でも通信しまくりなので
そうですね。エンジン制御ならそれだけで車の性能は決まらなくて、通信相手(オートマ・トラクション・アンチスキッド)
とのトータル・チームワークで決まります。それだけに会話する共通言語を何にするかが悩みどころです。
現在の主流は、”トルク”です。エンジン制御なら発生トルク、オートマなら要求トルク、トラクション制御なら車体が
スピンしそうなので上限抑止トルクを互いに連絡しあって、需要と供給を制御しあっています。

20 :旧車の人:04/01/04 11:15 ID:Z5yOsB41
>>19
そういった色々なしがらみを無視すれば、エンジンの素性どおりな、すっげえエンジンコントローラを
作れるって事なんですよね?
真剣にほしいなあ、ラスト・アセンブラマ氏の作った漏れの車専用コントローラ。
周辺機能はウオッシャ液のモータと、パワーウィンドゥだけでいいです。

21 :ラスト・アセンブラマ:04/01/04 11:41 ID:AFsbPtYD
買い被ってはいけないっす
これでもわしは、元は電気屋っす。
門前の小僧習わぬ経を読みってこっとっす。
制御屋さんメカ屋さん燃焼屋さんはわしと違った世界観や理想をもってるっすよ!

>エンジンの素性どおりな
そうですね。厚化粧が多すぎるっすね。子供の理科離れが進むはずです。
現に車が好きだからってこの世界に入っても、幻滅してチューン屋とか
ラリー関係の世界に出て行くことも多いですから…
だって、今のエンジンってシリンダヘッド・ピストン安作りで高出力モードではガソリン噴霧で冷やすんですよ!

わしは、マイコン(NECの8080)の時代@高校生からマイコンに夢を託してたので
それなりに仕事が面白かったすが…
今は、ソフト屋で数年前までアセンブラでソフト全体を見渡せられるようなプログラムを
シコシコ書いとりました(だから、ラスト・アセンブラ・プログラマ…)
今は、OS、ミドル、ドライバいろんな各社裏方さんの書いたソフトを使うので分けわかりません(´д`)
携帯電話屋さんのソフトもそうなっとるようで…
ものを作るっていうような充実感が毎年減っていくような(´-`).。oO(なんでだろ?)

22 :旧車の人:04/01/04 12:08 ID:Z5yOsB41
>>21
私は何でも屋さんのファーム書きなんですが、正直ひとつのことを続けているのは素晴らしいことだと
思います。まあ、自分は会社勤めではなく、フリーでやっているからなんですが。

で、相談なのですが、ターゲットはロータスヨーロッパ。エンジンはLOTUS T/C。キャブはストロンバーグ。
デスビに細工して(まあ、フォトインタラプタかなぁ)クランク角度をとって、点火時期を決定するような
アプリケーションを考えるとすると、CPU&速度はどのくらいあれば良いのでしょうか?
昔、ユニシアジェックスのエンジンコントローラの試験ジグを作ったのですが、その時は65816の20Mhzでした。
今だったらSH2で20Mhz程度でお釣がくるかな?

23 :ラスト・アセンブラマ:04/01/04 17:49 ID:xJyuNezP
>>22
ルネサス系列だとSH2でも良いのですが、
H8Sという選択肢もあると思います。
点火時期制御だけだとプログラム自体は大した大きさではないので、
内蔵タイマの時間精度に気を使ってください。20Mhzで十分すぎるほど!
6000rpmでクランク角度換算1℃Aぐらいの精度が出せれば十分では?
むしろ開発環境にお金がかられるかですね??
gccでやるならSH2かなぁ??

デスビに細工ですか?クランク角度は少なくとも1行程1発ぐらいのパルスが必要です。
後はエンジン回転数で角度時間変換して、最適なドゥエル角と点火時期を決めてください。
あっそれから点火時期はエンジン回転数と吸気管負圧(ブースト)の2次元マップ化したほうが良いですよ。
ドゥエル角も点火エネルギなので、バッテリ電圧の1次関数としたほうが安心。

24 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/05 17:16 ID:hs7vS7K2
ラスト・アセンブラマ樣。
質問ぜめですが、簡素でいいのでお願い致します。

1) 今の車ってどのくらいの数の CPU が載ってますか?
2) CPU の種類(数の多い方から) と開発環境などは?
3) 去年か一昨年、BMW の最高グレードに WinCE (?) が搭載されたそう
  ですが(コンパネ系?) どう思いました?

25 :ラスト・アセンブラマ:04/01/05 22:48 ID:D/rF4Zjx
>>24
>1) 今の車ってどのくらいの数の CPU が載ってますか?
わしの聞いたところによると20〜50個(高級車)のようです。
ええっと、これはCPUの数だったか、それともコントロールユニットの
数だったか記憶が曖昧です(スマソ

>2) CPU の種類(数の多い方から) と開発環境などは?
わしは、>>14で書いたように情報系・パワートレイン系・電装系の分類のうち、
パワートレイン系なので、その他の情報系とか電装系の石にはくわしくないっす。
自動車分野全体でのシェアがどうなっとるのか分からんですが、
今まで出会ったCPUとしては、H8、SH2E、M32R、PowerPC(MPC5XX)、V850
ってのがあります。トヨタ・日産ではSH2Eがポピュラーなのでは!!
北米ではモトローラのPowerPC、欧州ではSTマイクロの石が強いみたいです。
開発環境はCPUメーカ推奨のもの(責任の所在上)、ICEはJTAGがポピュラーになってきてます。

>3) 去年か一昨年、BMW の最高グレードに WinCE (?) が搭載されたそう
これは、情報系の話ですね??μITRONにもWinAPIを使えるフレームワークを
被せるという発表がありましたね。
多分、GUIとかインターネットへの親和性を狙ってのことだと思います。
Windows系列のOSは、ハードリアルタイムではないので、パワートレイン系には使えません。
スレッド・プロセスが過負荷になったとき、点火や噴射・変速が止まると困りまつ。

26 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/06 01:36 ID:rlKneV+w
>>25
大変な数の CPU ですね。
バグが出たとき、責任の擦り合いとかありそうですね。(w
PowerPC などもお使いなんですね。これは当方全く分りません。

私も制御系のプログラマですが、ケータイ、車は怖くて自分は出来ません。
(ケータイは別の意味で・・・)
何重にもフェイルセーフが施されているとは思いますが、
夜も気になって眠れないと思います。
ましてや、自分がその車を運転しているとなると・・・運転に集中出来ない。

自動車業界にも MS がしゃしゃり出てますね。
T-kernel にも参加表明してます。
パソコンだけにしておいてくれ、ってのは私だけでしょうか・・・?

なんか、はちゃめちゃに書いてしまいました。
レス、サンクスでつた。

27 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/06 21:03 ID:qSm1Imp9
プログラムの製造工程ってどうなってます?
仕様→設計→デバッグ→検証みたいにちゃんとなっていて、
デザインレビューとかもちゃんとやっているんでしょうか。
あと、ドキュメントとかどんなの作ってますか?
うちは超適当なので。

28 :ラスト・アセンブラマ:04/01/06 23:13 ID:u1GMlRmP
>>26
パワートレイン制御の複数のユニットのプログラム総ステップ数は2Mステップも行きません。
それも数社で分割して作成・デバッグするので最低の品質は守られます。
(駄目な会社は競合他社に入れ替えられます)
しかし、次世代ケータイは現在4Mステップで1社でデバッグするんでしょ?
わしは、とても信じられないのだが??
人柱が折込済みなのだろーか?

車が量産になったソフトは、一冬越すまで安眠できません。
うなされます。これ本当!

MSは、家庭用パソコンがほぼ飽和してるので、次は車を狙ってますね。

>>27
ちゃんとやってるよ!CMMI(正確にはISO15504)準拠ね!
レビューは大切ですね。
その際、得意満面で説明するやつほど品質が危ないって経験上分かってきました。
そのわけは、“認知的不協和”でググってちょ!

この板、人少な杉でつね。少々疲れてきました(スマソ
だれか他の業界の経験も聞きたいでつね。>>1
おーい、いないかい

29 :27:04/01/06 23:46 ID:qSm1Imp9
やっぱり自動車は輸出品だからISOは必須なわけですね。
でも、開発期間が長いからきちんとできるんでしょうね。
うちは短納期ばかりなのでそんなに几帳面にできないです。
回答ありがとう。

30 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/07 07:48 ID:eK2XLT0s
ラスト・アセンブラマ様ご紹介の書籍ですが、著者様ご本人が? コピー本を
販売しています。
http://www.e-freedom.co.jp/DENNSHI.HTM

素人ですがOBD関係で遊んでいます。今日からしばらく不在なので、
戻ってくるまでこのスレ生きててほしいなーと。
ラスト・アセンブラマ様にはお聞きしたいことが山のようにありますが、
何を聞きたいのかもわかんない状態だったりして。

31 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/07 14:05 ID:LFIdBeNm
制御系にWinを使った車は買いたくないな。
直接、命に関わるような製品にMSはでしゃばるな。ヽ(`Д´)ノ


32 :ラスト・アセンブラマ:04/01/07 23:02 ID:d2HPPHi2
>>29
>でも、開発期間が長いからきちんとできるんでしょうね。
>うちは短納期ばかりなのでそんなに几帳面にできないです。
自動車の開発期間はだいたい3年です。
几帳面じゃなくて、国土交通省に登録するようなリコールを出すと、
うちのような部品会社の場合は、ボーナスがなくなるか、
下手すると潰れちゃうからです。だから、みんな必死でデバッグします。

ここで、僭越ながら少しコマーシャルお願い。
わしは、会社とは別に公益法人の会員なのだが、そこからこんなの
http://www.jsae.or.jp/07pub/newpub.html#SHASAI
出てます。
各社持ち回りのボランティアで、ISOと英国MISRAの技術文書を和訳したものです。
興味のあるお方は買ってくだされ。
実は、著作権契約上、メディア代+雑費で誰も儲からんのだが(´д`)

33 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/08 09:00 ID:Rd8h9ipy
保守

34 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/08 13:07 ID:iusNpU/h
BACnetやってる香具師いない〜?
データフォーマットが
|Etherヘッダ|IPヘッダ|UDPヘッダ|BVLLヘッダ|BACnetNETヘッダ|BACネtAPDU|
BVLLヘッダ BVLCType(1オクテット)0x81固定
     BVLCFunction(1オクテット)0x0A(ユニキャスト)または0x0B(ブロードキャスト)
     BVLCLength(2オクテット)電文長により設定
BACnetNETヘッダ Version(1オクテット)0x01固定
        Control(1オクテット)0x04(応答メッセージあり)または0x00(応答メッセージなし)
なんだよこれ。Socket使えんのかよ〜。

35 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/08 19:03 ID:/QToqY3c
>>34
自分でBACNETスタック作ってPF_BACNETとかAF_BACNETを定義しろ
いやなら市販のライブラリを買ってこい

36 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/08 22:11 ID:iusNpU/h
THX!!!なるほど、通信ドメインINET以外に作んなきゃいけないわけですね!ドモ。

37 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/08 23:41 ID:hTaHlhLd
(´-`).。oO( そんな簡単に作れるのだろうか・・・ )

38 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/09 01:37 ID:hnKXz9av
下にUDPいるんだからSOCK_DGRAM使えという話でないの?


39 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/09 09:16 ID:3qxoyle3
>>38
BACNET/IPっていうIPでカプセル化した規格もあって、それならUDP使えばOKだ
でも>>34がいってるのは IPは関係なくて、Etherframeに直接乗せるやり方なので
UDPは関係ない

つーかBACNET業界でIPアドレスを各ノードに割り振るなんてナンセンス

40 :39:04/01/09 10:20 ID:3qxoyle3
ありゃ >>34を見直してみたら IPヘッダとUDPヘッダがくっついてるね
ということは BACNET/IPで >>38 が正しいのか
正直スマン

今ってBACNETでもIPアドレス割振る時代なのか…

41 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/13 01:36 ID:F3jgGGLI
電気メーカーのソフト設計職もプログラミングとかするのでしょうか?
デスマありますか?
それとも、プログラミングは丸投げですか?

42 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/14 17:51 ID:PUSAwKgR
>>41
よいプログラマのおやくそく 第1024条
いろんなスレで「デスマデスマ」と聞きまわらない。

43 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/15 21:56 ID:Cd+KzY4n
デスマってなに?

44 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/15 22:18 ID:UOXni4hh
>>43
氏の交信、もとい死の行進 Death marchの略と思われ。
これは会社の問題と言うよりプロジェクトの問題、
管理能力の問題だろう。
 

45 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/15 23:19 ID:a1bVvcko
>>41
基本的に大手は丸投げだと思いますか

46 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/16 09:38 ID:8qu25qCN
>>44
もともとは「死の行軍」だよねー。八甲田山って小説か映画のサブタイトルだったし。

Death Marchの原因は

1:技術がまったく判っていない営業が、安請け合いでスケジュール的に無理な商談を取ってくる。(最大理由)
2:管理者が馬鹿で「人区計算」がまともにできていない。(課長〜社長まで)
3:会社の絶対的な技術レベルが足りなくて、スケジュールをこなせない。
4:・・・・

47 :ラスト・アセンブラマ:04/01/16 20:48 ID:Zt4o5Dmu
八甲田山は『八甲田山〜死の彷徨〜』ではなかったでつか??
Death Marchは、『バターン死の行進』でぐぐってちょ!

いずれにせよ、デスマの当事者たちは、火の粉を振り払うために必死だな!
の動きをしているのですが、外から見ている人たちには明らかなジュネーブ協定違反で、
指揮官は戦犯で有罪・銃殺なわけです。
(でも責任取らないことが多い⇒実質的な指揮官はもっと上なのでつね)

48 :46:04/01/19 11:17 ID:ShqRbBEi
>>47
ぐぐりますた。
原作は死の彷徨(ほうこう)で、映画は無印なんですね。
歴史年表だと「八甲田山 死の行軍事件」って書いてあるのが多いですね。


49 :46:04/01/19 11:22 ID:ShqRbBEi
>>48
The BATAAN Death March
バターンは地名だったんですね。バターンと倒れるところから来ているのかと(ry

50 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/24 13:44 ID:OjuxKkkM
PID制御のパラメーター決めのステップ応答って
どうやってやるんです?
パラメーターによって応答が変わると思うのですが


51 :名無しさん@お腹いっぱい。:04/01/24 18:25 ID:zbam2rDJ
>>50
それは、PIDの計算式を組みたいのか・・・。
それとも、コントローラや分散システムのユニットを設定したいのか・・・。
前者なら、伝達関数の基本式が幾つかあったはず。
その定数を変化させて、試す。装置に依存すると思うから、シミュレーションじゃでないと思う。
前者の定数の調整と、後者の調整は、
Dをハンチングしないところまで上げる。
Dはオフセットが残るから、Iでオフセットを削る。Iが強すぎるとハンチングやサチュレーションを起こす。
また、Iが強くなってくると、応答時間に遅れが出てくる。
これをPで応答速めるとともに、オフセットを削るにも使える。
Pが強すぎると、ハンチングする。
Iが強くて、Pで目標応答時間が得られないときは(得ようとするとハンチングする時は)、Iを弱めてP上げて、オフセットを削る。
前者の伝達式でこの調整で目標の特性が得られないときは伝達関数を練り直す。

52 :↑ゴメソ、訂正:04/01/24 18:53 ID:zbam2rDJ
>Dはオフセットが残るから
Dが強いとハンチング、サチュレーションする。
Iがオフセットが残る。Iが強すぎると逆に、ハンチング、サチュレーション起こす。

Dを設定して、そのサチュレーションをIで削る。
Iの遅れをPで早める。

>Iが強くて、Pで目標応答時間が得られないときは(得ようとするとハンチングする時は)、Iを弱めてP上げて、オフセットを削る。
これも訂正で、折角、Iでサチュを削ったのに、元のもくあみになるので、
Iが強くてPで目標値応答時間に達せられないなら、
Dを下げて、Pを上げる。

53 :↑ゴメソ、訂正の訂正:04/01/24 19:07 ID:zbam2rDJ
まずPとDを間違えた。
次に>Iがオフセットが残る。
オフセットが残るのはPだ。(結局3回目で・・・w)
Iはオフセットを消す。がIは応答遅れる。

比例Pが強いとハンチング、サチュる。まず、Pをハンチング、サチュらない程度まで上げる。
次に、Pで残ったオフセットを積分Iで削る。Iが強すぎると逆にハンチング、サチュる。
Iの遅れを微分Dで速める。Dで目標時間を得られないなら、Pを削ってDを強める。

P、I、D間違えてめちゃくちゃだ〜、ヴぁ〜〜〜、モウ。

54 :50:04/01/25 13:36 ID:e7Mv4nDg
いろいろありがとうございます。
PICでPID制御の位置制御プログラム作って、
限界感度法でパラメーターを求めようと思ったんですが
比例定数をMAX(ON-OFF制御状態)にしても
ハンチングしないんです。たぶん激しく非線形プラス
摩擦のありすぎなんかが問題なんだと思うのですが

それでステップ応答ならパラメーターを簡単に
求められるかなあと思ったのですが・・・

ステップ応答って、目標値をいきなり与えて
その時の応答を見てパラメーターを決めますよね
応答を見るときのパラメーターによって
応答が大きく変わるのでどのパラメーターの
応答を観察すればいいのかわからないんです。
やっぱり53さんが書いてくれたように
カットアンドトライを繰り返すしかないんでしょうか

とてもわかりにくい文章になってしまいました。
すみません。

55 :774ワット発電中さん:04/02/01 16:14 ID:PhHA50uf
愚者は経験に学び、賢者は歴史に学ぶ。
これ、定説。

56 :774ワット発電中さん:04/02/01 17:30 ID:j7nKW5IR
私は経験から学べる人間を愚者とは呼ばない。
マ板に行って、SEというものの生態を聞いてきてごらん。


57 :774ワット発電中さん:04/02/01 17:33 ID:qt14FNlB
賢者=引き篭もり?

歴史を今作ってる連中にあやまれ。


58 :774ワット発電中さん:04/02/01 17:33 ID:v0WSn3Iq
>>56
愚者は(自分の)経験から学び、賢者は他人の経験(歴史)に学ぶ。

自分の脳内経験がすべての奴いるだろ。

59 :774ワット発電中さん:04/02/01 17:57 ID:HgY912Vj
>他人の経験(歴史)に学ぶ。
エンベにそんな形式化された歴史があればな!
暗黙知の存在すらも知らない脳無し鸚鵡返しだな。
このことわざをどこから拾ってきたんのか?(バカクセ

60 :774ワット発電中さん:04/02/01 23:48 ID:6s9zzqcM
一言。
>愚者は経験に学び、賢者は歴史に学ぶ。
なんかコレのネタ元しらない人が何人かいるようだけど、そういう人は
まあ「愚者」と呼ばれても仕方ないんじゃないだろうか?

超有名なセリフじゃん。

61 :774ワット発電中さん:04/02/02 01:28 ID:6eSvKger
まあ有名なせりふだが解釈は自由だな。

技術的な話題の中で現れた場合には、車輪の再発明に気をつけよ、というのと
同様の意味に理解してるよ。ただ、あえて0ベースで考える、0からトライするこ
とも、単なる回り道ではなく、貴重な経験となる場合もあるから、ケースバイケー
スだな。

62 :例?:04/02/03 15:35 ID:LTLByHR8
>>61
隣接二端子出力巡回遷移型カウンタを発明した。特許取れるといいな。

A−−   −−   −−   −−   −−
B −−   −−   −−   −−   −−
C  −−   −−   −−   −−   −−
D    −−   −−   −−   −−   −−
出力はこんな形。

63 :774ワット発電中さん:04/02/04 03:21 ID:9Vit2cRl
>>62
公に発表した時点で特許は取れません。

64 :774ワット発電中さん:04/02/05 10:43 ID:DZMDEZTp
>>63
がいちなジョンソンカウンタを再発明ってことだろ?

65 :774ワット発電中さん:04/02/10 00:30 ID:o1U9fxz7
教養のない奴は「井の中の蛙大海を知らず」

66 :なんの教養かな?:04/02/10 22:16 ID:bUibN8Bj
>「井の中の蛙大海を知らず」
「されど空の高さを知る」

少なくとも文学じゃないだろうな( ´_ゝ`)フーン

67 :774ワット発電中さん:04/02/11 00:17 ID:3FN2cAew
>されど空の高さを知る
これは近世の後付け。





68 :774ワット発電中さん:04/02/11 00:28 ID:4DOGN2iU
>>66
その後半部は後でついたもので出展が知られていない。
前半は「荘子」秋水篇

69 :774ワット発電中さん:04/02/11 09:40 ID:kJ4oUndO
格言スレかよ(バカクセ

70 :774ワット発電中さん:04/02/11 09:48 ID:GbLDLS8M
>>67
漏れは出典の原点と思しき資料をもってるよ。
ちなみに高さ、ではなく青さ、だったと思う。

71 :774ワット発電中さん:04/02/18 10:44 ID:2dZqJ9cB
久々に来てみればネタが無くて言葉遊びか・・・
この板の周辺はつまらん!

もう二度と来ないからあっちこっちにリンク張るな >> 1 よ!!!

72 :マルチですまぬですが…:04/06/01 22:49 ID:EQRN91cx
「組込み開発者におくるMISRA-C―組込みプログラミングの高信頼化ガイド」
が出ました。

http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4542503348/

みなさんよろぴこ。


73 :774ワット発電中さん:04/06/09 00:54 ID:XTyur5Lm
クルマがネットワークに統合される日はまだ少し先の話ですか?
スレちがいスマソ。

74 :シングルですまぬですが…:04/06/09 23:14 ID:N5tBno0A
>>73

2010ぐらいからですかねぇ。
もちろんIPv6でつね。
双方向でね。
リモート車検とか、遠隔ソフトアップデートになるとうれしいですね。

単方向は、今でもNAVIであるでしょ。
携帯モジュールですが…

75 :774ワット発電中さん:04/06/11 03:13 ID:C21s4K21
制御スレって流行らないのかな?
人口は多いと思うんだけど

76 :シングルですまぬですが…:04/06/11 22:21 ID:WoNgnssn
ドメインごとに多様化しすぎて話の接点が見つからないのではと思う今日この頃。

77 :73:04/06/24 01:10 ID:kpnXj5zQ
ありがとうございました。
コツコツと積み上げられた各分野の技術が結びつけば、何かすごいことが起こりそうな
気がしてきました。まだまだクルマには夢がいっぱいなのですね。
まだ全然ですけど、薄っぺらでない、しっかりした技術を身につけようとおもいました。

78 :774ワット発電中さん:04/09/20 23:02:20 ID:D4D9wnGL
ネットワークにつながっている全CPUを分散リアルタイムスレッドを使って
動かすシステムを考えてるんですが...

制御系で需要ありますかね?

79 :774ワット発電中さん:04/09/20 23:09:05 ID:7Oe3f0SK
・プラント・ビル空調・のコントローラ・指示調節計を中央監視台で分散制御
・各分野遠隔監視
で用いられている。


80 :774ワット発電中さん:04/09/21 00:04:26 ID:xurh7cOu
東芝のシーケンサはどう?PROSEC-T3Hとか、PCSシリーズ、最近は統合コントローラVシリーズね。
単品売りしてないからなかなか見かけないけど、MELSECとかに比べてどうなんだろ?
その他マイナー系(安川とか)に比べればマシ?なんだろうけどさ。

81 :774ワット発電中さん:04/09/21 23:24:53 ID:9oCLpQLl
>>78
自動車でこれからますます必要とされるよ。
がんばってください。
分散ハードリアルタイム制御ね!!
キーワードは、X-by-Wire, FlexRay, JASPAR
自分でググッて調べてチョ

82 :774ワット発電中さん:04/09/21 23:46:29 ID:HMWTyCXh
おお!!レスが来てる
ありがとうございます

情報系で機械制御には疎かったので聞いてみたのですが
なるほど、需要ありそうですね
問題はやはりネットワークの高度な信頼性でしょうか…うーん

83 :774ワット発電中さん:04/12/19 22:14:21 ID:aUzq4dQt
はじめまして。中途半端に古いインジェクション車をキャブレターに変えて乗っているのですが
点火のみをPICとかH8等で制御したいと思っています。
マイコンについてはこれから勉強しようと思っているのですが、
どんなマイコンを使った方が簡単に出来るでしょうか?
よろしくお願いします。

84 :774ワット発電中さん:04/12/21 11:04:49 ID:sbgOP+XB
>>83
確かこの板にはエンジンコントローラ屋さんいたと思うので詳細はおねがいするとして、
自分はエンジンや点火系とか詳しくないのですが、マイコン選定の基準としては、

 ・ 速いタイマとカウンタが何個か付いている
 ・ 十分に速度が速い
 ・ I/O点数が多いに越したことは無い

かなぁ。点火タイミングをいくつか持って切り替えるとかするなら、
内臓の書き換えできるROMとか外付けメモリが使えた方がいいですね。
つーと、PICじゃ辛いかも。

クランク角のセンサはどうするのかな。元がインジェクションだそうですから、
既に付いているのを使えばいいのかな。最悪デスビから?

マイコンの速度ですが、MAX9000rpmとすると、クランク一回転するのに6.6ms強ですね。
4スト4気筒で同時点火の場合、2気筒づつ点火信号を約13ms周期で
一回転分ずらしたサイクル(6.6msの裏表)で処理することになるのかな?
処理的には現在回転数とアクセル開度を元に、クランク角センサの入力から
時間を計って点火信号を出すのが基本だと思うのですが、初発を得てから
アイドリング回転までの遷移とかにノウハウなどがありそうで難しそうですね。

他に、MBTを出すのにベンチが無いと体感しかないし、バグとかで進角が進みすぎると
ピストン溶けそうですし、面白そうだけどちょっとコワイかも。

# ロドスタ?

85 :774ワット発電中さん:04/12/22 23:33:32 ID:xHPasGQo
>84
大変参考になるレスありがとうございます。
やっぱりPICでは辛いですか…

クランク角センサーはデスビにホトインタラプタを組み込む方法を考えています。
マップは3次元は無理と思いますので2次元で…と考えています。
それなら機械進角とおんなじジャン!っていわれるかもですね。

>#中途半端に古いイタ車なんです。



86 :774ワット発電中さん:04/12/23 09:11:43 ID:DHmEVQDf
>>85
点火制御だけならPICでも具がでかくて速いのならイケなくもなさそうですが、
マイコンに余力があるに越したことはないと思います。
余力があれば、きめ細かなタイミング修正や、回った後の追加機能
(たとえば、LCD/LEDにタコ表示とか)も出来るかもしれない。

87 :774ワット発電中さん:04/12/23 09:20:25 ID:DHmEVQDf
>>85
ついしん
デスビから取るのでしたら、色々とやり方がありそうですね。
デスビから入力、即点火とかならPICでもなんでもアリかも(w

入力から点火信号を出すまでの処理のディレイを利用して、メカは目一杯進角させておいて、
ソフトでタイミングを遅らせるとか。

なんだか楽しそうですね。頑張ってください。

# X1/9?

88 :774ワット発電中さん:04/12/24 22:16:01 ID:C7HJqh3g
デスビから取るのだったら比較的信号量が少ないよん
クラセンから取るには 1回転120個とかの信号が出てたりするから  
あと 入力段はカウントだけにPICを使い 演算用は別に上級PICと通信すればいいよ

89 :774ワット発電中さん:04/12/25 00:15:00 ID:IPxDQEpN
実験レベルならいいが、公道は危険な予感。
ノイズで誤動作しそうだし、万一誤動作したら事故りそう。



90 :774ワット発電中さん:04/12/25 20:32:18 ID:4lIB3eph
フェールセーフな制御ソフト組んでる方居ませんか?

因みに、うちはSH2とTI使ってますが、
その処理の大半がフィルタ処理。
現在、フィルタについて勉強中。FIR、IIRや、複素IIR(←これ訳ワカメ-)



91 :774ワット発電中さん:04/12/25 22:17:39 ID:JyVBxSmG
>>90
フェールセーフって、多重・多角的な安全策のことですよね。

信号処理技術に直接関連して必要なんですか?

92 :774ワット発電中さん:04/12/25 23:10:38 ID:kpQe8Rcp
ふぇーるセーフって
たとえば電車のブレーキなら
壊れたらブレーキがオンになるみたいな壊れたときには安全なほうに
じゃなかたっけ?

酔っ払いでスマソ

93 :774ワット発電中さん:04/12/25 23:29:00 ID:YS5EsnzB
>>90
複素IIRは初めて聞いたな、IQ成分に分けるのかな?
だけどそういう時って普通FIRのHBFとか使うような気が。
まあ俺は通信屋だからぜんぜん違うかも

94 :774ワット発電中さん:04/12/26 00:01:14 ID:jjA480bJ
余談だが、フールプルーフってのは、
あほな操作をしても危険にならないようにすること。


95 :774ワット発電中さん:04/12/26 00:27:14 ID:nKK1+dWt
フェールセーフっていったって
エンジンが激ノッキングしたらアクセル踏むのをやめればいい
それが解らないのなら冒険はやめればいい
煮詰まった後にフェールセーフを考えるのじゃないの?

96 :774ワット発電中さん:04/12/26 01:36:28 ID:5Rpab8SB
マイコンが誤動作したときのフェールセーフとか?


97 :774ワット発電中さん:04/12/26 02:17:48 ID:Bnj+M2q/
ウォッチドックタイマーを使うぐらいしかないなぁ・・・

98 :774ワット発電中さん:04/12/26 13:11:19 ID:0wPKdj7Q
>>97
割り込みってご存じですか?

99 :774ワット発電中さん:04/12/26 21:39:41 ID:LQA6n3Sa
>>95
センサや通信相手が明らかにおかしいときの動作を安全側に転がすのがフェールセーフの考え方です。

自動車のエンジンECUなんかはフェールセーフの固まり何で、触ったことないひとが触るのは危険かと
と、>>83以降読んでちょっとだけ思った。
エンジン用のマイコンは動作温度が120℃までだったりするので、普通のマイコン使うのは危険だと思う。



100 :774ワット発電中さん:04/12/26 23:05:03 ID:nKK1+dWt
臆病では実験研究はできないよ
点火タイミング変えても フルスロットルにはならないので大丈夫!!
最近のバイワイヤーは ECUに変な事するとフルスロットルになるかも知れんが・・・・・
キャブに変更して バイワイヤーは無いと思うから・・・・・
ただ 突然、機関停止・再始動不可って事は有りそう・・・・

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